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0765-0019
Signal, Image, Parole
 

 ARTICLE VOL 29/6 - 2012  - pp.463-492  - doi:10.3166/ts.29.463-492
TITRE
Projet IMPALA. Radar panoramique hyperfréquence pour la localisation et la cartographie simultanées en environnement extérieur

TITLE
IMPALA project. Hyperfrequency radar for outdoor simultaneous localization and mapping

RÉSUMÉ

L’objectif du projet IMPALA est d’évaluer l’apport du radar comme solution alternative aux moyens de perception en robotique mobile d’extérieur. Cet article illustre à travers une application de localisation et de cartographie simultanées (SLAM), les potentialités d’un radar panoramique à modulation de fréquence (FMCW) qui a été développé au cours du projet. Donnant accès à l’information de distance et de vitesse des entités mobiles présentes dans l’environnement, le radar permet d’envisager des applications de détection et de suivi d’objets mobiles (DATMO) dont un premier résultat est présenté ici.



ABSTRACT

The main objective of the project IMPALA is to demonstrate that radar technology is an alternative solution to classical perception systems used in outdoor mobile robotics. This paper presents the rotating FMCW radar developed during the project and results from the combined use of radar and “Simultaneous Localization And Mapping” (SLAM) techniques in outdoor environment. Range and velocity from mobile objects can be extracted, which lead to future applications of DATMO (Detection And Tracking of Moving Objects) the first results are presented here.



AUTEUR(S)
Marie-Odile MONOD, Roland CHAPUIS, Philippe GOSSET, Raphaël ROUVEURE, Damien VIVET, Franck GÉROSSIER, Patrice FAURE, Paul CHECCHIN, Laure MOIROUX, Pierre GUÉRIN, Thierry HUMBERT, Joël MORILLON

MOTS-CLÉS
radar, FMCW, cartographie, localisation, SLAM, DATMO.

KEYWORDS
radar, FMCW, mapping, localization, SLAM, DATMO.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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